うまく動かなかった場合、LS139の出力にプローブを当てて/CSがちゃんと反応しているか見てください。動かない場合は、アドレスを間違えている可能性が高いです。(中古などの場合、CMU側のI/Oアドレスが弄られているかもしれません。)
アドレス指定さえ出来れば、あとは、8255と8253の駆動だけです。このあたりは、色々なサンプルプログラムが沢山ありますので、ググってみてください。
僕は、手軽にH8Tinyを使ってしまいましたが、PICなんかでも駆動できそうです。(H8Tinyは、シンプルな構成の割にマシンパワーがあるので、マイコン苦手でも力技で何とかなってしまうので好きです。)